ARP (Address Resolution Protocol) 地址解析协议，是根据 IP 地址获取 MAC 地址的一个 TCP/IP 协议。

A 正确。根据 IP 地址查询 MAC 地址是 ARP 协议的功能。

B 错误。根据 MAC 地址查询 IP 地址是 RARP 协议的功能。RARP (Reverse Address Resolution Protocol) 反向地址解析协议，将局域网中某个主机的 MAC 地址转换为 IP 地址。

C 错误。根据域名查询 IP 地址是 DNS 协议的功能。DNS (Domain Name System) 域名系统，是互联网的一项服务。它作为将域名和 IP 地址相互映射的一个分布式数据库，能够使人更方便地访问互联网。根据域名查询 IP 地址需要进行正向 DNS 查询。

D 错误。根据 IP 地址查询域名是 DNS 协议的功能。反向 DNS 查询 (Reverse DNS lookup) 可以在命令行中使用 nslookup 命令实现。

本题选 A。