#include<bits/stdc++.h>
using namespace std;
const int N =10005;
//数组模拟栈
int main(){
    char a[N]={'0'};
    string ss;
    cin>>ss;
    int idx =1;
    for(int i=0;i<ss.size();i++){
        if(ss[i]=='('||ss[i]=='{'||ss[i]=='['||ss[i]=='<'){
            a[idx++]=ss[i];
        }
        if(ss[i]==')'&&a[idx-1]!='('){
            cout<<"no";
            return 0;
        }
        if(ss[i]=='}'&&a[idx-1]!='{'){
            cout<<"no";
            return 0;
        }
        if(ss[i]=='>...